Roboty latające. Laboratorium

W skrypcie zaprezentowano w zwięzłej formie takie treści, które umożliwią słuchaczowi przyszłe wykorzystanie umiejętności i wiedzy z zakresu zaawansowanego rozwoju i zastosowań konstrukcji robotów latających (np. podczas zajęć z przedmiotów projektowych bądź w ramach kół naukowych, w pracach przejściowych i dyplomowych lub w praktyce zawodowej). Przed-stawiony materiał dydaktyczny obejmuje modelowanie matematyczne i estymację parametryczną dynamiki jednostek napędowych stosowanych w wielowirnikowych robotach latających; na podstawie tych jednostek jest prowadzona synteza regulatorów (odpornych i ułamkowego rzędu) w problemach śledzenia prędkości obrotowej i siły ciągu. Uwagę skupiono również na optymalizacji wskaźnika jakości śledzenia z wykorzystaniem zaproponowanej heurystycznej metody inteligencji roju. Skrypt umożliwia zapoznanie się z architekturą regulacji kaskadowej, stosowanej do sterowania pozycją i orientacją robota w przestrzeni trójwymiarowej. Studenci w trakcie zajęć zyskują możliwość porównania skuteczności użycia różnych typów regulatorów scharakteryzowanych w skrypcie: regulatora ułamkowego rzędu, regulatora rozmytego PD oraz nieliniowego regulatora P2 opartego na notacji kwaternionowej. Tematem ostatniego z ćwiczeń laboratoryjnych są mechanizmy planowania ścieżek i unikania kolizji w lotach zarówno pojedynczych robotów, jak i formacji złożonych z kilku jednostek.