Sterowanie robotów mobilnych. Laboratorium

Skrypt jest przeznaczony przede wszystkim dla studentów studiów drugiego stopnia na kierunku automatyka i robotyka, a także na kierunkach pokrewnych, takich jak mechatronika czy informatyka. Układ treści odpowiada tematyce zajęć laboratoryjnych prowadzonych w ramach przedmiotu sterowanie robotów mobilnych na kierunku automatyka i robotyka. W rozdziale 1 przybliżono podstawowe definicje i klasyfikacje związane z robotyką mobilną, wprowadzono pojęcie kinematyki typu (2,0), wyjaśniono ogólną strukturę układu sterowania platformą mobilną, wprowadzono pojęcie wektora konfiguracji oraz chwilowego środka obrotu platformy, a także definicje podstawowych zadań ruchu i sterowania dla robotów mobilnych. Rozdział 2 dotyczy modelowania robota na poziomie kinematyki i dynamiki platformy. W rozdziale 3 poruszono kwestię sposobu generowania sygnałów referencyjnych dla trzech podstawowych zadań ruchu, wyjaśniono dwie alternatywne kaskadowe struktury układu sterowania platformą, podano sposób projektowania i syntezy podrzędnych obwodów regulacji prędkości napędów robota w przypadku struktury sterowania z wymuszeniem prędkościowym, zaprezentowano metodę skalowania prędkości zadanych oraz omówiono fundamentalne ograniczenia związane z projektowaniem sterowników nieholonomicznych robotów mobilnych. Kolejne trzy rozdziały są poświęcone wyprowadzeniu i analizie cech wybranych kinematycznych algorytmów sterowania platformą typu (2,0). W rozdziale 7 opisano stanowiska laboratoryjne z robotami mobilnymi należące do wyposażenia Katedry Sterowania i Inżynierii Systemów PP. Na końcu wybranych rozdziałów zamieszczono ćwiczenia przeznaczone do wykonania w ramach zajęć laboratoryjnych. Uzupełnienia pomocne podczas ćwiczeń zamieszczono w rozdziale 8.